在給數(shù)控車(chē)床上下料時(shí)主要有從卡盤(pán)正上方上下料的龍門(mén)式直角坐標(biāo)機(jī)器人，也有從卡盤(pán)前面通過(guò)擺臂來(lái)上小料的擺臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人。從卡盤(pán)正上方上下料的龍門(mén)式直角坐標(biāo)機(jī)器人根據(jù)其上料架位置和下料架位置分為二維和三維龍門(mén)式上下料機(jī)器人。二維龍門(mén)式車(chē)床上下料機(jī)器人要求上料架位置和下料架位置與車(chē)床卡盤(pán)同心。而三維龍門(mén)式車(chē)床上下料機(jī)器人上料架和下料架通常在車(chē)床的前后。由于其龍門(mén)結(jié)構(gòu)，整個(gè)機(jī)器人要安裝在車(chē)床防護(hù)罩上方，保證上下運(yùn)動(dòng)軸（Z軸）與車(chē)床卡盤(pán)在同一垂直面內(nèi)。這類龍門(mén)式上下料機(jī)器人不僅可以適應(yīng)數(shù)控車(chē)，還適應(yīng)數(shù)控銑，數(shù)控鏜和加工中心。

這類龍門(mén)式車(chē)床上下料機(jī)器人的Z軸比較長(zhǎng)，升降幅度大，要求放置數(shù)控車(chē)的廠房有足夠的高度。另外在取料和上料過(guò)程中，Z軸要提升到車(chē)床防護(hù)罩的最上方，運(yùn)動(dòng)距離長(zhǎng)，工作節(jié)拍相對(duì)要慢些。還有考慮Z軸晃動(dòng)問(wèn)題。在德國(guó)很多公司都采用這類上下料機(jī)器人，本文所介紹的機(jī)器人就是沈陽(yáng)萊茵機(jī)電有限公司借鑒德國(guó)工廠而設(shè)計(jì)的。對(duì)于不同型號(hào)車(chē)床和不同負(fù)載的上下料機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)形式相同，主要區(qū)別在手爪，直線運(yùn)動(dòng)單元的型號(hào)及驅(qū)動(dòng)等配置上。本文就介紹一臺(tái)二維龍門(mén)式上下料機(jī)器人，以此拋磚引玉，促進(jìn)國(guó)內(nèi)機(jī)床上下料機(jī)器人的普及應(yīng)用。

一、基本組成：

整個(gè)直角坐標(biāo)機(jī)器人僅由一根水平直線運(yùn)動(dòng)單元（X軸），垂直運(yùn)動(dòng)軸（Z軸），帶兩個(gè)氣動(dòng)手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和控制系統(tǒng)組成。

對(duì)于小負(fù)載的上下料，X軸可以采用百格拉公司的單根PAS42BB直線運(yùn)動(dòng)單元，或單根PAS44BB直線運(yùn)動(dòng)單元。對(duì)于大負(fù)載零件X軸可以采用百格拉公司兩個(gè)PAS44BB直線運(yùn)動(dòng)單元。X軸的行程一般要2.0米左右，具體長(zhǎng)度與機(jī)床類型及要加工的毛料位置及加工后的零件擺放位置有關(guān)。

Z軸可以采用百格拉公司的單根LM-A42BB直線運(yùn)動(dòng)單元，或單根LM-A44BB直線運(yùn)動(dòng)單元。對(duì)于大負(fù)載上下料Z軸可以采用百格拉公司加強(qiáng)型直線運(yùn)動(dòng)單元（目前最大1000公斤）。Z軸的行程一般要1.0米左右，具體長(zhǎng)度與機(jī)床類型及要加工的毛料位置及加工后的零件擺放位置有關(guān)。

轉(zhuǎn)動(dòng)軸以其中心點(diǎn)為軸安裝在擺動(dòng)臂上，可以進(jìn)行180°的轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以是90°。其兩端的氣動(dòng)手爪一個(gè)用于從液壓卡盤(pán)里取下已加工完的零件，轉(zhuǎn)動(dòng)180°后把要加工的零件裝入卡盤(pán)內(nèi)。對(duì)于不同的零件來(lái)確定手爪的樣式及規(guī)格。感興趣的朋友請(qǐng)與沈陽(yáng)萊茵機(jī)電聯(lián)系。

這里X軸，Z軸和轉(zhuǎn)動(dòng)手爪都用伺服電機(jī)配德國(guó)NEUGART公司的行星減速機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)可以采用PLC，或德國(guó)ENGELHARDT的數(shù)控系統(tǒng)等。

二、動(dòng)作描述：

整個(gè)上下料過(guò)程主要由四步完成：1抓取毛坯及運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)下前方的過(guò)程；2從卡盤(pán)取下零件過(guò)程；3裝上要加工零件的過(guò)程；4取下及放好加工后的零件過(guò)程。下面分別加以簡(jiǎn)單描述：

1抓取毛坯及運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)上方的過(guò)程：

一般原料是棒料或粗加工過(guò)的棒料，通常由鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)街付ǖ奈恢茫蓺鈩?dòng)或電動(dòng)定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位，保證每次機(jī)器人從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運(yùn)動(dòng)到毛坯料前方時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，Z軸下降到特定的高度。然后旋轉(zhuǎn)軸從上向下轉(zhuǎn)動(dòng)使得氣動(dòng)手爪剛好能抓住毛坯件。這些閉合手爪抓住毛坯。然后Z軸從下向上運(yùn)動(dòng)，接著X軸向左運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)上方。

2從卡盤(pán)取下零件過(guò)程：

當(dāng)X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤(pán)的上方后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)到一定的高度。然后空手爪轉(zhuǎn)動(dòng)到工件正前方及等待主軸停止信號(hào)。得到主軸停止信號(hào)后X軸向左運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時(shí)機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤(pán)松開(kāi)，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤(pán)松開(kāi)信號(hào)后，X軸向右運(yùn)動(dòng)把工件從卡盤(pán)內(nèi)取出。

3裝上要加工零件的過(guò)程；

取出零件后，轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)180°，然后X軸向左運(yùn)動(dòng)到毛坯零件裝入卡盤(pán)內(nèi)。利用彈簧定位裝置保證毛坯件按要求裝入卡盤(pán)，然后輸出裝入毛坯信號(hào)使卡盤(pán)卡緊。得到卡盤(pán)卡緊信號(hào)后手爪松開(kāi)，然后X軸向右移動(dòng)，完成上料過(guò)程。Z軸向上運(yùn)動(dòng)到安全區(qū)，然后X軸快速運(yùn)動(dòng)到加工完零件的存放位置。

4 放下加工后的零件過(guò)程

這時(shí)Z軸向下運(yùn)動(dòng)到特定高角，再轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸使加工完的零件到其要擺放的位置。然后氣動(dòng)手爪松開(kāi)使加工完的零件落到特定的位置上，由下料機(jī)器人進(jìn)行碼垛處理（落差1毫米）。

三：控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介：

在上下料過(guò)程中要與機(jī)床卡盤(pán)，主軸起停精確協(xié)調(diào)，嚴(yán)格按信號(hào)流順序來(lái)控制上下料過(guò)程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時(shí)也必須與其配套的設(shè)施精確同步協(xié)調(diào)。這里的到位和離開(kāi)等開(kāi)關(guān)信號(hào)要高質(zhì)量高可靠，必須以安全為主，確保每個(gè)步驟能夠合理銜接，控制系統(tǒng)的信號(hào)撲捉速度要快。我公司的專業(yè)設(shè)計(jì)人員精通數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機(jī)床，步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)，氣動(dòng)手爪等相關(guān)產(chǎn)品，借鑒百格拉類似的機(jī)器人項(xiàng)目，可在短時(shí)間內(nèi)對(duì)各個(gè)運(yùn)動(dòng)節(jié)拍進(jìn)行合理安排和設(shè)計(jì)，保證上下料機(jī)器人高效、協(xié)調(diào)、安全、長(zhǎng)期可靠地工作。

以上描述為單臺(tái)棒料車(chē)床上下料動(dòng)作過(guò)程，如需其它車(chē)床和銑床、沖床上下料機(jī)器人請(qǐng)與沈陽(yáng)萊茵機(jī)電有限公司銷(xiāo)售經(jīng)理叢大尉聯(lián)系聯(lián)系方式電子信箱：laiyinjidian@126.com

四：結(jié)束語(yǔ)；

根據(jù)所加工工件的不同，來(lái)選擇合適的手爪。根據(jù)負(fù)載、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量配比、行程、運(yùn)動(dòng)速度（最大速度、加速度等）及機(jī)器人類型來(lái)選取合式型號(hào)的直線運(yùn)動(dòng)單元（X軸和擺動(dòng)軸）、所配電機(jī)、減速機(jī)、數(shù)控系統(tǒng)等。我公司是依據(jù)德國(guó)百格拉公司幾十年經(jīng)驗(yàn)總結(jié)的選型軟件，針對(duì)用戶需求進(jìn)行選型，每個(gè)環(huán)節(jié)都保證足夠高的安全系數(shù)，完全可以長(zhǎng)期安全使用。

通過(guò)以上對(duì)擺臂式上下料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和工作過(guò)程的介紹使大家能夠初步了解這類機(jī)器人的應(yīng)用。沈陽(yáng)萊茵機(jī)電有限公司設(shè)計(jì)了很多不同的上下料機(jī)器人。其中有些就是德國(guó)百格拉的設(shè)計(jì)方案，也有些是參觀德國(guó)工廠和展會(huì)看到的成熟應(yīng)用例子。給加工不同工件所配的機(jī)器人結(jié)構(gòu)基本相同，主要區(qū)別在于選用不同的手抓結(jié)構(gòu)和帶負(fù)載能力的直線運(yùn)動(dòng)單元。對(duì)于加工工件時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，還采用大行程單臺(tái)機(jī)器人給多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料。對(duì)于復(fù)雜零件還有用多臺(tái)機(jī)器人聯(lián)機(jī)上下料實(shí)現(xiàn)整個(gè)加工全部自動(dòng)化。由直角坐標(biāo)機(jī)器人組成的上下料機(jī)器人非常適合數(shù)控車(chē)床上下料，它不僅比關(guān)節(jié)式機(jī)器人成本低，而且效率更高，操作更簡(jiǎn)單，維護(hù)成本更低，必將在國(guó)內(nèi)被更廣泛的應(yīng)用。