自動(dòng)駕駛汽車(chē)究竟需不需要激光雷達(dá)？隨著馬斯克對(duì)激光雷達(dá)的公開(kāi)炮轟，這一問(wèn)題從幕后被拉到臺(tái)前。令人驚訝的是，百度如今也宣布開(kāi)始支持純視覺(jué)感知的自動(dòng)駕駛方案。

盡管外界有人高呼百度在追隨特斯拉，但與后者完全摒棄激光雷達(dá)的激進(jìn)方案相比，百度并不排斥激光雷達(dá)的存在。事實(shí)上，百度此時(shí)推出Apollo Lite或許只是想進(jìn)一步訓(xùn)練視覺(jué)算法，推進(jìn)感知融合方案的進(jìn)化。


對(duì)于公司在CVPR 2019論壇期間公布的L4級(jí)自動(dòng)駕駛純視覺(jué)城市道路閉環(huán)解決方案——Apollo Lite，百度方面給出了這樣的解釋?zhuān)骸斑@是目前國(guó)內(nèi)唯一的城市道路L4級(jí)視覺(jué)感知解決方案。”百度Apollo技術(shù)委員會(huì)主席王亮說(shuō)道，“方案能夠支持對(duì)10路攝像頭、200幀／秒數(shù)據(jù)量的并行處理，單視覺(jué)鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實(shí)現(xiàn)全方位360°實(shí)時(shí)環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測(cè)視距達(dá)到240米。”


他表示，經(jīng)過(guò)前期的技術(shù)研發(fā)投入和2019年上半年的路測(cè)迭代，依靠這套10相機(jī)的感知系統(tǒng)，百度無(wú)人車(chē)已可以在城市道路上實(shí)現(xiàn)不依賴(lài)高線(xiàn)數(shù)旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的端到端閉環(huán)自動(dòng)駕駛。目前，Apollo Lite已在北京稻香湖等多地多路段落地測(cè)試。

乍一看，百度好像已經(jīng)追隨特斯拉，放棄激光雷達(dá)，轉(zhuǎn)身?yè)肀Ъ円曈X(jué)感知路線(xiàn)。但王亮對(duì)此表示否定，他稱(chēng)：“百度下決心投入資源研發(fā)純視覺(jué)感知解決方案并不意味著放棄現(xiàn)有基于激光雷達(dá)的技術(shù)路線(xiàn)，而是在技術(shù)實(shí)踐過(guò)程中充分意識(shí)到無(wú)人駕駛系統(tǒng)冗余（true redundancy）的必要性，決定通過(guò)壓強(qiáng)環(huán)視視覺(jué)技術(shù)來(lái)夯實(shí)多傳感器融合感知框架。”

換句話(huà)講，Apollo Lite的推出只是為了更好打磨百度的視覺(jué)技術(shù)。

目前業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為感知是實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛的至關(guān)重要環(huán)節(jié)，因此由于可以獲得極高分辨率（角度、距離以及速度）、能在短時(shí)間內(nèi)掌握可觀的數(shù)據(jù)信息量等特點(diǎn)，激光雷達(dá)常常被認(rèn)為是L4級(jí)自動(dòng)駕駛不可或缺的一大元件，大多數(shù)企業(yè)也選擇以激光雷達(dá)為主、視覺(jué)為輔的傳感器融合策略。

但完美的多傳感器融合方案，是需要各類(lèi)傳感器起到“精確”輔助作用的。在激光雷達(dá)為主的方案下，視覺(jué)傳感器自身問(wèn)題和缺陷暴露的還不夠充分，難以真正訓(xùn)練算法。

百度表示，現(xiàn)今很多傳感器融合的方案設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，技術(shù)人員往往從快速解決問(wèn)題的角度出發(fā)設(shè)計(jì)算法，這個(gè)過(guò)程中難免避重就輕地利用異構(gòu)數(shù)據(jù)各自的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行缺陷互補(bǔ)從而繞過(guò)困難的問(wèn)題。基于這種思路設(shè)計(jì)的多傳感器融合方案可以在短期規(guī)避單傳感器方案難以解決的問(wèn)題，但長(zhǎng)遠(yuǎn)看，數(shù)據(jù)和策略間深度耦合的設(shè)計(jì)不利于為環(huán)境感知系統(tǒng)提供真正意義上的冗余（true redundancy）。

為訓(xùn)練視覺(jué)傳感器，更為提供冗余與安全，百度推出Apollo Lite，希望通過(guò)打磨迭代的純視覺(jué)技術(shù)來(lái)反哺多傳感器融合解決方案，提升無(wú)人駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

王亮重申：“百度Apollo始終堅(jiān)持多傳感器融合的技術(shù)路線(xiàn)。在L4級(jí)自動(dòng)駕駛傳感器選型上，激光雷達(dá)和攝像頭不是排它的，也不是單純的從屬和互補(bǔ)關(guān)系。從安全性考慮，二者具備相同的重要性和不可替代性，缺一不可。”

百度并沒(méi)有放棄激光雷達(dá)為主的多傳感器融合方案。但不久前陸續(xù)推出L3級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案的紐勱科技、AutoBrain等初創(chuàng)企業(yè)，為降低成本達(dá)到量產(chǎn)要求，均已摒棄激光雷達(dá)，采用純視覺(jué)感知方案，甚至以ADAS地圖代替高精地圖。

對(duì)于亟待量產(chǎn)和難度相對(duì)較低的L3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)來(lái)講，摒棄激光雷達(dá)似乎是一種可行方案。但對(duì)于L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)而言，大部分業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為激光雷達(dá)還是不可或缺的存在。此前，有業(yè)內(nèi)人士表示，當(dāng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展到一定高度，激光雷達(dá)價(jià)格就會(huì)下探，但一方面技術(shù)迭代需要時(shí)間，另一方面沒(méi)人知道當(dāng)自動(dòng)駕駛汽車(chē)達(dá)到多少輛后激光雷達(dá)價(jià)格才會(huì)降低。而更便宜的激光雷達(dá)才會(huì)增加更多量產(chǎn)可能性。

站在L3和L4的交界點(diǎn)上推出Apollo Lite，百度的這一步不僅是想更好打磨多傳感器融合方案，更是為以后純視覺(jué)感知方案準(zhǔn)備彈藥。