系統(tǒng)組成原理

　　該系統(tǒng)由四部分組成，即微機、伺服控制卡、交流伺服調速系統(tǒng)、傳感檢測。主控微機與控制卡相連，可以通過數(shù)據(jù)線發(fā)送位置或速度命令，設定pid調節(jié)參數(shù)，并進行數(shù)模（d/a）轉換，該模擬信號經過交流伺服放大器放大后驅動伺服電動機。電機軸端裝有增量式光電碼盤，通過光電碼盤提供反饋信號（a、b、in脈沖）來完成位置伺服系統(tǒng)的位置反饋，組成一個半閉環(huán)系統(tǒng)。一般將光電碼盤裝在電機非負載軸的軸端上，便于安裝和避免機械部件振動和變形對位置控制系統(tǒng)產生不利影響。位置反饋環(huán)中傳感元件—增量式光電編碼器將運動構件實時的位移（或轉角）變化量以a、b相差分脈沖形式長線傳輸?shù)浆F(xiàn)場控制站（pc機）中進行編碼器脈沖計數(shù)，以獲得數(shù)字化位置信息，主控微機機算給定位置與實際位置（即反饋到的位置）的偏差后，根據(jù)偏差范圍采取相應的pid控制策略，將數(shù)字控制作用經數(shù)模轉換變成模擬控制電壓，并輸出給伺服放大器，最終調節(jié)電機運動，完成期望值的定位。

伺服控制方法

　　工業(yè)控制中常用的方法是pid調節(jié)器，盡管隨著現(xiàn)代交流調速技術的發(fā)展，出現(xiàn)了各種新型控制算法，如自適應控制、專家系統(tǒng)、智能控制等。從理論分析，許多控制策略都能實現(xiàn)良好的電機動靜態(tài)特性，但是由于算法本身的復雜性，而且對系統(tǒng)進行模擬辨識比較麻煩，因此，在實際系統(tǒng)中實現(xiàn)時困難，對于傳統(tǒng)的pid調節(jié)器而言，其最大的優(yōu)點在于算法簡單，參數(shù)易于整定，具有較強的魯棒性，而且適應性強，可靠性高，這些特點使pid控制器在工業(yè)控制領域得到廣泛的應用。對于數(shù)控系統(tǒng)中的控制對象而言并不復雜，用pid調節(jié)器更易實現(xiàn)預期效果。