伺服驅(qū)動(dòng)器是構(gòu)成伺服系統(tǒng)的基本部件，廣泛應(yīng)用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，如：數(shù)控機(jī)床、柔性制造系統(tǒng)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)、火炮隨動(dòng)系統(tǒng)、雷達(dá)控制、艦船推進(jìn)、車輛驅(qū)動(dòng)、印刷設(shè)備、紡織設(shè)備、縫紉設(shè)備等。在應(yīng)用伺服驅(qū)動(dòng)器的過程中，實(shí)時(shí)讀取和修改各個(gè)控制參數(shù)來(lái)達(dá)到實(shí)時(shí)控制，是對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求。

　　本文即針對(duì)德國(guó)博世力士樂的伺服驅(qū)動(dòng)器indradrive，采用靈活易用的vb6.0編程語(yǔ)言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實(shí)現(xiàn)了上位pc機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器的串行通信，完成了對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部各控制參數(shù)的實(shí)時(shí)控制。

indradrive的通信協(xié)議

　　indradrive采用sis通信協(xié)議，它是一種二進(jìn)制通信協(xié)議，含有完整的報(bào)文格式和返回校驗(yàn)格式。針對(duì)博世力士樂的各種產(chǎn)品（plc、伺服驅(qū)動(dòng)器等），sis協(xié)議的通信格式是統(tǒng)一的。

　　sis協(xié)議采用的數(shù)據(jù)格式為：1位起始位，8位數(shù)據(jù)，1位或2位停止位，無(wú)校驗(yàn)位;通信傳輸數(shù)據(jù)的波特率為115200bps。sis協(xié)議采用十六進(jìn)制數(shù)據(jù)格式來(lái)表示各種指令代碼及數(shù)據(jù)，其軟件通信指令經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計(jì)后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫指令，兩條指令使得上位機(jī)軟件編寫非常方便。

　　sis協(xié)議的報(bào)文格式如附表所示。

　　附表　sis協(xié)議的報(bào)文格式

　　其中報(bào)頭由8個(gè)字節(jié)組成，它們的意義如下：

　　第一個(gè)字節(jié)stz：起始位，默認(rèn)為0x02;

　　第二個(gè)字節(jié)cs：用于校驗(yàn)數(shù)據(jù)，它的值是除此字節(jié)外，所有的數(shù)相加后的低8位值異或ff，再加1后的值;

　　第三個(gè)字節(jié)datl：除去報(bào)頭后所有數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度（字節(jié)的個(gè)數(shù)）;

　　第四個(gè)字節(jié)datlw：重復(fù)第三個(gè)字節(jié)的內(nèi)容;

　　第五個(gè)字節(jié)cntrl：決定錯(cuò)誤返回類型，默認(rèn)為0x00;

　　第六個(gè)字節(jié)service：服務(wù)類型（讀參數(shù)寫0x80，寫參數(shù)寫0x8f）;

　　第七個(gè)字節(jié)adrs：驅(qū)動(dòng)器地址;#p#分頁(yè)標(biāo)題#e#

　　第八個(gè)字節(jié)adre：驅(qū)動(dòng)器地址。

    用戶數(shù)據(jù)頭包含5個(gè)字節(jié)，意義如下：

　　第一個(gè)字節(jié)control byte：操作參數(shù)值，默認(rèn)為0x3c;

　　第二個(gè)字節(jié)device address（unit address）：驅(qū)動(dòng)器地址;

　　第三個(gè)字節(jié)parameter type：參數(shù)類型，對(duì)于驅(qū)動(dòng)器其值為0x00;

　　第四、五字節(jié)parameter number：參數(shù)號(hào)，對(duì)于驅(qū)動(dòng)器的s參數(shù)，直接寫參數(shù)號(hào)的十六進(jìn)制值;對(duì)于p參數(shù)，寫“215+參數(shù)號(hào)”的十六進(jìn)制值。

　　用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度取決于操作參數(shù)的數(shù)據(jù)類型，如操作參數(shù)為int型，寫2個(gè)字節(jié);為dword型，寫4個(gè)字節(jié)。寫的時(shí)候注意低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。