摘要：隨著數(shù)控技術的發(fā)展，很多手工加工控制的機床、設備均將被數(shù)控設備所替代。而運動控制將在數(shù)控技術中扮演極為重要的角色，本文闡述了采用ADT-850四軸運動控制卡結(jié)合ADT-842激光控制卡開發(fā)“激光商標切割機”的方法，此方法已在多家客戶處應用。

關鍵詞：ADT-850，ADT-842，數(shù)控，運動控制，激光能量控制

前言
隨著經(jīng)濟的發(fā)展，各大公司對商標及知識產(chǎn)權(quán)的重視越來越強烈，商標往往體現(xiàn)了一個公司的經(jīng)營理念和文化底蘊，隨之而來的商標生產(chǎn)也成了一個熱門產(chǎn)業(yè)。當前的商標生產(chǎn)一般分為兩個步驟，一是商標毛坯的大批量生產(chǎn)，一般由紡織機械或印刷機械完成；二是商標的切割和加工，即將成批的商標切割成單個商標。傳統(tǒng)的商標切割由手工完成，生產(chǎn)效率低下，質(zhì)量參差不齊，迫切需要進行自動化數(shù)控設備改造。激光技術以它本身的各種優(yōu)點承擔起了商標切割的任務。而配合激光切割的必須要有一套高質(zhì)量的XY運動控制定位系統(tǒng)。
我們在開發(fā)中采用深圳眾為興數(shù)控技術有限公司的ADT-850 PCI總線四軸運動控制卡來完成運動控制系統(tǒng)部分，采用ADT-842脈寬調(diào)制卡來控制激光器的能量，實現(xiàn)了對激光商標切割系統(tǒng)的控制，切割效果好、速度快、精度高。
一、系統(tǒng)組成
系統(tǒng)由四部分組成：
1、主控PC機；
2、ADT-850四軸運動控制卡，控制X、Y軸的定位，及Z、W軸送料
3、XY采用三洋伺服驅(qū)動器，X軸400W,Y軸200W。送料機構(gòu)采用兩個步進電機。
4、ADT-842脈寬調(diào)制卡，控制激光器的能量大小。
5、CCD圖像采集卡，采集商標實時圖像數(shù)據(jù)。
（圖1）
二、系統(tǒng)工作原理
（圖2）
1、過程描述
以上是實際的商標帶，我們需要將其中的圖形（曲線部分）切割下來，同時要自動進行送料和接料，同時對商標帶可能的位置偏差進行補償。
A）準備好商標帶，放在機器的支架上。
B）將商標拉伸拉平放好，并固定在切割面板上。
C）由圖象采集卡取得定位數(shù)據(jù)。
D）導入圖形數(shù)據(jù)。
E）設置切割參數(shù)，如加工速度、能量等。
F）開始切割過程。
2、開發(fā)要點
圖2所示是實際的商標帶，其形狀是任意的，可能存在單排或多排圖形。工作時首先將商標帶裝好放在機器上，由于商標帶多為紡織類的柔軟材料，所以在放料時要求平坦，但不管怎樣，拉伸變形是不可避免的。另外，在商標紡織過程中，同一個圖案也會存在一定的誤差，由于商標帶往往要成千上萬個地連續(xù)切割，在送料過程中的誤差累積將會需要操作人員不斷干預，這將造成工作效率的低下。所以在自動連續(xù)加工過程中，將碰到這樣幾個問題，即：怎樣保證切割的精度？怎樣處理切割過程中材料拉伸及變形？怎樣消除系統(tǒng)的累積誤差？
通過實驗，我們在軟件中實現(xiàn)了軟件自動補償?shù)墓δ埽畲笙薅鹊谋苊饬俗冃蔚腻e誤切割，消除了系統(tǒng)的累積誤差，使得加工更加穩(wěn)定，達到加工8萬個商標才須要人工干預一次的自動化水平。
商標帶的圖形是任意的，可能碰到非常復雜的形狀，而切割商標必須要求邊緣非常整齊光滑。所以加工過程中激光的能量調(diào)整要求相當高。激光聚能與時間成正比，而時間又與加工速度成反比關系，即加工速度快時，同樣長度受到激光照射的時間就短，如果加工時使用恒定的激光功率，將不可能達到好的加工效果，快速段可能割不透，慢速段又可能燒焦。在應用過程中，我們采用ADT-842激光控制卡來實時控制激光，頻率達到20K以上，對不同的材料和速度，系統(tǒng)自動對激光能量進行調(diào)整，完全解決了快慢速及不同材料、不同厚度時的激光能量控制問題。
三、軟件實現(xiàn)
整個軟件分為圖象采集定位（以下稱定位軟件）及運動控制（以下稱控制軟件）部分，兩部分獨立處理、協(xié)調(diào)工作。
首先運行定位軟件，通過定位軟件可得到商標的標準圖形，通過在標準圖形中取特征點的辦法實現(xiàn)實時圖形與標準圖形的差異比較，同時需將標準圖形矢量化?？刂栖浖⒆x取矢量化的圖形后控制XY軸的運動和商標帶的移動。當一個商標切割完成后，控制軟件首先送商標帶，然后調(diào)用定位軟件采集當前切割的圖形并與標準圖形進行比較分析，若發(fā)現(xiàn)有變形或縮放時將數(shù)據(jù)變化傳達給控制軟件，控制軟件將在本次切割時調(diào)整圖形數(shù)據(jù)。
1、軟件結(jié)構(gòu)
（圖3）
2、關鍵算法處理
1）、圖形拉伸及變形
在軟件中定義如下結(jié)構(gòu)：
typedef struct
{
double angle; //旋轉(zhuǎn)角度
long　 ImageLocalOX ; //圖象原點
long　 ImageLocalOY ;
float ImageWidthRadio ; //縮放比例
float ImageHeightRadio ;
long ImageHeightPixel; //相機區(qū)域
long ImageWidthPixel;
int bfilished ; //定位標識
}CWLOCALDATA;

定位軟件加工之前時首先得到圖形的標準結(jié)構(gòu)，每次切割完一個圖形后，定位軟件將攝取當前圖形并與標準數(shù)據(jù)進行比較，如果在送料過程中，商標帶發(fā)送輕微移動，旋轉(zhuǎn)或由于本身比例與上一商標不一致，定位軟件立即將該數(shù)據(jù)返回給加工軟件，加工軟件將根據(jù)這些數(shù)據(jù)作出補償。

CWLOCALDATA posData;
Get Transmut(posData); //獲取變形數(shù)據(jù)
tx = x; //原始圖形數(shù)據(jù)
ty = y;
double angtx= tx * cos(posData.angle)-ty *sin(posData.angle); //XY坐標的旋轉(zhuǎn)
double angty= ty * cos(posData.angle)+tx *sin(posData.angle);
tx=angtx;ty=angty;
tx=tx* posData.ImageWidthRadio; //縮放比例偏移
ty=ty* posData.ImageHeightRadio;

這樣tx,ty即實際的坐標值。
2）、原點補償
由于相機區(qū)域相對固定，為能攝取到切割圖形，必須使得切割圖形在相機的區(qū)域內(nèi)，而每次送料可能存在一定的誤差。這樣如果仍按老的圖形原點進行切割，誤差將會越來越大，導致圖形超出相機區(qū)域，以致不能正確切割。為此，加工之前先確定圖形的原點，在每加工完一商標后，定位軟件計算出新的原點偏差值，根據(jù)偏差值在下次送料時進行補償。
long　lorigX;//記錄初始偏原點值(像素單位)
long　lValue;//位置偏差像素
double dLen;//送料補償
CWLOCALDATA posData;
Get Transmut(posData); //獲取數(shù)據(jù)
longlValue = posData.ImageLocalOX - lorigX;　 //新的位置
dLen= (double)( lValue* m_fPixPerMmX); //m_fPixPerMmX為每像素所對應的毫米數(shù)。
3、控制卡操作
　　 ADT-850控制卡是基于PCI總線的控制卡，它提供了豐富的庫函數(shù)供調(diào)用，可方便基于XY平臺的數(shù)控系統(tǒng)、機器人系統(tǒng)、雕刻切割系統(tǒng)、座標測量系統(tǒng)的應用(具體。
在系統(tǒng)中主要用到了兩軸直線插補，四軸直線插補。對于XY兩軸插補，只需設置X軸的速度曲線，ZW插補則只需設定Z軸的速度曲線。四軸插補需要設置X軸的速度，其Z軸的倍率及驅(qū)動速度應與X軸設置相同，同時Z軸的初始速度也應設為X軸的驅(qū)動速度。
便如：使XY軸以100脈沖/秒的初速度、200脈沖/秒的驅(qū)動速度、500脈沖/秒2的加速度各運行1000個脈沖。
Inp_dec_enable(0,1);//允許減速
Inp_Clear(0); //清除插補錯誤
Set_startV(0,1,200);
Set_Speed(0,1,200);
Set_Acc(0,1,500);
Inp_move2(0,1,1000,2,1000);
Int status (0);#p#分頁標題#e#
While (1)
{
get_status(0,1,&status);
if ( status == 0) break; //動作完成
}

4、激光控制卡操作
ADT842卡具備兩路DA輸出，同時具備1路PWM信號輸出，8路數(shù)字輸入和8路數(shù)字輸出。本系統(tǒng)中采用了美國相干公司的激光器，該激光器要求0-5V的脈沖信號，并可以調(diào)制脈沖的頻率及其占空比。在商標切割過程中，根據(jù)不同的速度、不同的紡織材料厚度需要對激光能量進行調(diào)整。由于能量與速度及紡織材料并不成一定的線性關系，所以需要建立一個激光能量對應表。具體的做法是：
①　建立一個材料數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并以激光來進行切割實驗，得到該材料厚度的擊穿能量值。
②　然后以不同的速度進行切割，得到一個速度區(qū)間所對應的能量范圍。
根據(jù)以上兩點，軟件在切割過程中，根據(jù)不同的速度和材料厚度自動對激光能量進行調(diào)整，以使切割均勻、無燒焦現(xiàn)象。
四、結(jié)束語
結(jié)合ADT-850完美的運動控制性能以及ADT-842對激光的能量調(diào)節(jié)，我們實現(xiàn)了商標切割的完全自動化。在應用中該機器大大提高了生產(chǎn)效率和切割精度，切割效果好、精度高。