激光加工的特性
激光加工設(shè)備在采購前期確定方案時,需要對設(shè)備布局進行模擬,檢查方案的可行性,同時模擬機器人姿態(tài),觀察現(xiàn)場是否會產(chǎn)生干涉等問題。輸出整個方案動畫,以作為項目可行性研究的必要資料。
常規(guī)的方法是在其他設(shè)備布局都確定后,利用各種機器人自有的模擬軟件進行單點的姿態(tài)模擬,完成所有點示教后形成動畫,并輸出方案。在實際自動化生產(chǎn)過程中,由于基坐標、實際安裝位置等偏差,很難用模擬軟件的路徑規(guī)劃直接應(yīng)用到現(xiàn)場,操作時,需要重新示教軌跡,并反復(fù)調(diào)整至優(yōu)化效果,實現(xiàn)機器人軌跡平滑過渡。過程中機器人模擬需要一個點一個點來示教軌跡,比較耗費時間,且對于后期因安裝尺寸偏差而導(dǎo)致模擬操作難以實現(xiàn),現(xiàn)場操作時還需要一個點一個點的手動示教軌跡姿態(tài)。
另外,對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工件,特別是多彎折,多圓孔,導(dǎo)致機器人姿態(tài)偏轉(zhuǎn)歷害的工件,機器人手動操作時,通過示教,很難實現(xiàn)機器人軌跡的完全逼近或重合。
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