2、  BERGER LAHR機(jī)器人在超聲波掃描儀中應(yīng)用

1）任務(wù)：航天飛船的儀表板無(wú)損掃描

（1） 機(jī)器人型號(hào)及設(shè)備

◆  PR 6/3 , 5400mmx5400mmx400mm

◆  在Z軸上裝配掃描頭，對(duì)儀表板進(jìn)行掃描

◆  使用百格拉高級(jí)伺服控制系統(tǒng)TLC612，TLC411實(shí)現(xiàn)定位控制

（2） 任務(wù)要求：整個(gè)過(guò)程需要機(jī)器人的動(dòng)作保持

高重復(fù)性，低振動(dòng)，并且在Z軸導(dǎo)軌上，安裝可旋轉(zhuǎn)軸，從而增加了掃描的范圍，可以完成多方位的掃描任務(wù)。

2）任務(wù)：航天飛船引擎成分掃描

（1） 機(jī)器人型號(hào)及設(shè)備

◆  選用二維直角坐標(biāo)機(jī)器人LP-4/2，完成水平和豎直方向上的動(dòng)作

◆  旋轉(zhuǎn)軸采用BERGER LAHR步進(jìn)電機(jī)VRDM31117驅(qū)動(dòng)

（2） 任務(wù)要求：整個(gè)過(guò)程需要機(jī)器人的動(dòng)作保持高重復(fù)性，并且要求定位極其精確，通過(guò)我們編寫(xiě)的程序，可簡(jiǎn)便地完成自動(dòng)和手動(dòng)操作等功能的轉(zhuǎn)換。