針對(duì)目前工業(yè)生產(chǎn)線自動(dòng)化程度不斷提高的現(xiàn)狀，本文主要介紹了中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)和臺(tái)達(dá)交流伺服在工業(yè)機(jī)械手臂上的技術(shù)應(yīng)用，突出了中達(dá)電通數(shù)控系統(tǒng)自有的豐富功能，并配合臺(tái)達(dá)伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，能夠?yàn)榭蛻籼峁┯袃r(jià)值的整合方案。

圖一 先進(jìn)的FMS柔性無人加工車間

　　隨著工業(yè)生產(chǎn)線自動(dòng)化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機(jī)械手臂被越來越多的應(yīng)用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動(dòng)。本案介紹了利用中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的六軸聯(lián)動(dòng)和教導(dǎo)模式下自動(dòng)生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合臺(tái)達(dá)ASDA系列交流伺服強(qiáng)健控制和內(nèi)置的位置指令寄存器功能，來實(shí)現(xiàn)對(duì)六軸機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)和自動(dòng)生產(chǎn)線的技術(shù)改造。

一、技術(shù)要求和難點(diǎn)分析

　　客戶采購該六軸機(jī)械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線的點(diǎn)膠、浸漆和烘干工序。原型機(jī)為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無法修復(fù)，故提出改造要求，并且需要控制系統(tǒng)和伺服滿足如下條件：
　　
　　1.伺服運(yùn)動(dòng)軸
　　在機(jī)械上，六軸機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)上設(shè)計(jì)為6自由度空間坐標(biāo)系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)1:10的齒輪箱間接傳動(dòng)，做近似360度圓周運(yùn)動(dòng)，Y和Z軸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺距10mm的滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運(yùn)動(dòng)。這六個(gè)伺服軸要求能夠聯(lián)動(dòng)。
　　客戶要求在原有六軸機(jī)械手臂的基礎(chǔ)上，再增加一個(gè)伺服軸D通過絲杠用來拖動(dòng)機(jī)械手臂前后運(yùn)動(dòng)，使其能自由移動(dòng)到生產(chǎn)線的任何地方，但不要求聯(lián)動(dòng)控制。
　　客戶還要求控制系統(tǒng)能夠控制七個(gè)軸，并且至少六軸聯(lián)動(dòng)，伺服軸運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。
　　此外，對(duì)于伺服控制系統(tǒng)，因?yàn)闄C(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計(jì)上采用6自由度空間坐標(biāo)系，而區(qū)別于普通的直角坐標(biāo)機(jī)械手臂機(jī)械。因而在運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械負(fù)載的慣量會(huì)因?yàn)闄C(jī)械力臂的不同而發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性、響應(yīng)性和對(duì)負(fù)載變化自適應(yīng)能力。
　　
　　2.精度要求
　　機(jī)械回零精度：+/-1度。
　　重復(fù)定位精度：+/-1度。
　　定位精度：2mm。
　　要求控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)能夠具有檢測反饋，來保證機(jī)械運(yùn)動(dòng)精度。
　　
　　3.NC加工程序處理
　　因?yàn)椴捎?自由度空間坐標(biāo)系，無法采用手動(dòng)編程和軟件編程。因而需要控制系統(tǒng)具有示教功能或者學(xué)習(xí)功能，能夠根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動(dòng)生成NC加工程序，并能對(duì)自動(dòng)生成的NC程序進(jìn)行編輯和存儲(chǔ)。
　　
　　4.輔助功能
　　在輔助功能上，要求控制系統(tǒng)能夠通過NC指令來控制多個(gè)氣動(dòng)電磁閥動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)機(jī)械機(jī)能，并能根據(jù)需要添加檢測開關(guān)。
　　
　　5.安全保護(hù)
　　在安全保護(hù)方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護(hù)功能。
　　
二、方案設(shè)計(jì)的可行性分析

　　通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)和控制技術(shù)要求分析，確定采用一臺(tái)中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺(tái)達(dá)交流伺服做下位控制器的6AXIS＋1 AXIS的控制架構(gòu)，具體分析如下：
　　
　　1.中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的主要特點(diǎn)：
　?。?）6個(gè)獨(dú)立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動(dòng)，能夠滿足伺服軸運(yùn)動(dòng)控制要求。
　?。?）電壓命令型 （V-Command） 伺服接口，最小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。
　?。?）最大響應(yīng)速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。
　?。?）具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)點(diǎn)，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動(dòng)生成NC加工程序，操作者可以方便的對(duì)生成的程序進(jìn)行編輯和閱讀。
　?。?）控制器內(nèi)存有240K存儲(chǔ)空間，可儲(chǔ)存1000個(gè)NC加工程序，配合標(biāo)準(zhǔn)的CNC鍵盤可輕松對(duì)加工程序進(jìn)行編輯。
　?。?）通過六軸數(shù)控簡易I/0控制指令和內(nèi)置PLC開發(fā)，能夠靈活的通過NC程序?qū)崿F(xiàn)輔助機(jī)能。
　?。?）內(nèi)置可編程PLC，標(biāo)準(zhǔn)配置為24INPUT/ 16OUTPUT，最大可擴(kuò)展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護(hù)、緊急停止等安全電路的設(shè)計(jì)要求。
　　（8）配合外配的電子手搖輪可實(shí)現(xiàn)“加工程序手搖輪測試”功能，防止機(jī)械撞機(jī)。
　　通過比較分析，中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機(jī)械手臂上位控制器要求。
　　
　　2.臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)的主要特點(diǎn)：
　?。?）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應(yīng)用廣泛。
　?。?）通過伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制器和外部的I/O來自由規(guī)劃的8組位置指令寄存器是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械第七軸（D軸）控制的關(guān)鍵。
　?。?）強(qiáng)健式的控制模式，在負(fù)載慣量大范圍的變化時(shí)，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。
　　（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來源不論是外部模擬量輸入還是內(nèi)部寄存器設(shè)定均有平滑功能。
　?。?）豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。
　　通過比較分析，臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)也完全能夠滿足作為機(jī)械手臂做下位控制器要求。
　　通過對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)、負(fù)載慣量、輸出扭矩的分析計(jì)算，故選用下列伺服：ASDA 3kW＊1臺(tái)、ASDA 2kW＊1臺(tái)、ASDA 1kW＊2臺(tái)、ASDA 200W＊2臺(tái)、ASDA 100kW＊1臺(tái)，共7臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器做下位控制器。