雙目立體視覺是計算機視覺的一個重要分支,即由不同位置的兩臺或者一臺攝像機(CCD)經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場景,通過計算空間點在兩幅國像中的視差,獲得該點的三維坐標(biāo)值。采用高精度的標(biāo)定模板、完善的攝像機標(biāo)定數(shù)學(xué)模型,并對標(biāo)靶特征點進(jìn)行子像素檢測,保證系統(tǒng)的標(biāo)定精度。
該系統(tǒng)能夠?qū)σ晥龇秶鷥?nèi)的標(biāo)靶進(jìn)行自動識別定位,可在復(fù)雜的背景環(huán)境下實現(xiàn)系統(tǒng)的現(xiàn)場標(biāo)定,操作方便快捷。系統(tǒng)對運動體上特征點進(jìn)行實時檢測,通過左右圖像中特征點的圖像坐標(biāo),和雙目測量原理,實現(xiàn)特征點的三維空間坐標(biāo)的測量。通過對運動體上特征點的識別定位并對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析進(jìn)一步獲取運動體的位置三維坐標(biāo)、姿態(tài)、特征點之間的相對距離。
80年代美國麻省理工學(xué)院人工智能實驗室的Marr提出了一種視覺計算理論并應(yīng)用在雙睛匹配上,使兩張有視差的平面圖產(chǎn)生在深度的立體圖形,奠定了雙目立體視覺發(fā)展理論基礎(chǔ)。相比其他類的立體視覺測量、跟蹤方法,如透鏡板三維成像、投影式三維顯示、全息照相術(shù)等,立體視覺測量、跟蹤方法直接模擬人類雙眼處理景物的方式,可靠簡便,在許多領(lǐng)域均極具應(yīng)用價值,如微操作系統(tǒng)的位姿檢測與控制、機器人導(dǎo)航與航測、三維測量學(xué)及虛擬現(xiàn)實等。
雙目立體視覺測量系統(tǒng)主要功能有:現(xiàn)場系統(tǒng)標(biāo)定;空間特征點距離三維測量;空間物體位置三維測量;空間運動體姿態(tài)的雙目三維測量;特征點的自動識別定位。
系統(tǒng)主要技術(shù)特點:操作界面清晰明了,簡單易行,只需簡單設(shè)定即可自動執(zhí)行測量;測量軟件及算法完全自主開發(fā),系統(tǒng)針對性強;可靈活設(shè)置測量模板、測量范圍;安裝簡單,結(jié)構(gòu)緊湊,易于操作、維護(hù)和擴充;可靠性高,運行穩(wěn)定,適合各種現(xiàn)場運行條件?;赑C平臺,系統(tǒng)可擴充性強,基于EF-VS機器視覺軟件平臺可擴展其它功能。
雙目標(biāo)立體視覺技術(shù)的實現(xiàn)可分為以下步驟:圖像獲取、攝像機標(biāo)定、特征提取、圖像匹配和三維重建。
轉(zhuǎn)載請注明出處。