臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手的應(yīng)用規(guī)劃及效果

1、      自定義程序?qū)崿F(xiàn)原理

1）  PLC程序記錄用戶(hù)按鍵順序，來(lái)確定執(zhí)行功能順序。

2）按鍵功能可以重復(fù)使用，若程序輸入錯(cuò)誤可以按順序清除后重新輸入，或者撤銷(xiāo)一步清除一個(gè)功能。

3）提供輸入點(diǎn)判斷功能（取物成功）用戶(hù)程序具有存儲(chǔ)功能目前最多可以存儲(chǔ)10組工藝程序。

PLC程序?qū)崿F(xiàn)方法：

    M11對(duì)應(yīng)人機(jī)界面上按鍵取物氣動(dòng)，當(dāng)按下按鍵后將按鍵對(duì)應(yīng)的數(shù)值存儲(chǔ)在PLC，D500開(kāi)始的區(qū)間內(nèi)，使用E1做地址修飾。然后將E1自增1，復(fù)位M11，表示一個(gè)動(dòng)作已經(jīng)存儲(chǔ)完畢。用戶(hù)只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動(dòng)作順序存入PLC，根據(jù)PLC中存儲(chǔ)的順序調(diào)用子程序。

    當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始M1標(biāo)志有效，E2是自動(dòng)程序順序指針初始值是1代表程序執(zhí)行用戶(hù)所輸入的第一個(gè)動(dòng)作，每執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個(gè)位置。M100為調(diào)用子程序標(biāo)志。每一個(gè)動(dòng)作就是一個(gè)子程序。

2、程序修改方法

    當(dāng)按下清除一步M2636標(biāo)志位有效，將指針計(jì)數(shù)E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當(dāng)前步的按鍵數(shù)值清除，并且復(fù)位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。

     3、提供用戶(hù)所編寫(xiě)工藝程序顯示畫(huà)面，在編寫(xiě)程序時(shí)候用戶(hù)可以隨時(shí)檢查輸入是否正確。具體實(shí)現(xiàn)方法如下：

    使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態(tài)總數(shù)設(shè)置成256如下圖，數(shù)值單位WORD讀取地址D500通過(guò)更改組件編即對(duì)應(yīng)D500數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)值來(lái)顯示用戶(hù)所編寫(xiě)的工藝程序。

4、 程序具有實(shí)時(shí)監(jiān)控功能

    如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執(zhí)行的步驟，本界面也可以通過(guò)讀取程序按鍵來(lái)選取工藝程序。目前該程序在設(shè)備上運(yùn)行穩(wěn)定，用戶(hù)滿(mǎn)意。已經(jīng)將原有PLC編寫(xiě)的程序完全替換掉。