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你的激光雷達(dá)能穿透森林嗎

星之球科技 來源:愛學(xué)習(xí)的測繪師2021-08-02 我要評論(0 )   

激光雷達(dá)林業(yè)數(shù)據(jù)文章開始前,我們必須知道:市面上無論哪個(gè)波長的無人機(jī)激光雷達(dá),都穿不透物體。如果能穿透,一是對自然和人體是一種破壞(想象X光照射),二是我們做...

激光雷達(dá)林業(yè)數(shù)據(jù)

激光雷達(dá)林業(yè)數(shù)據(jù)

文章開始前,我們必須知道:市面上無論哪個(gè)波長的無人機(jī)激光雷達(dá),都穿不透物體。如果能穿透,一是對自然和人體是一種破壞(想象X光照射),二是我們做激光雷達(dá)的目的就是對物體表面進(jìn)行測量,失去原來的意義。本篇討論的是離散回波激光雷達(dá),全波形激光不在本篇討論范圍內(nèi)。

我們完全可以把激光雷達(dá)想象成一個(gè)手電筒,手電筒特性有三種特性:亮度,發(fā)射范圍,發(fā)射距離。亮度對應(yīng)的是激光雷達(dá)功率,發(fā)射范圍對應(yīng)的是光束發(fā)散角,發(fā)射距離跟波長有很大的關(guān)系。市面上的大部分雷達(dá)都是機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的雷達(dá),具有多個(gè)發(fā)射和接收器,因此激光雷達(dá)的特性還有掃描頻率,這兩個(gè)參數(shù)與點(diǎn)密度息息相關(guān)。

當(dāng)然我們激光雷達(dá)除了發(fā)射以外,還有記錄的功能,也就是我們需要把照射出去的光通過接收器接收,這就涉及到我們雷達(dá)的回波次數(shù)。

手電筒的發(fā)散

手電筒的發(fā)散

一、光斑大小與點(diǎn)密度

1.1 光斑形狀的計(jì)算及其影響

光斑的大小與“光束發(fā)散角度(Beam divergence)”有關(guān)。光束發(fā)散角與激光發(fā)射器的直徑和波長有著緊密的聯(lián)系。

光斑大小與光束發(fā)散角度的關(guān)系

光斑大小與光束發(fā)散角度的關(guān)系

上述因?yàn)榭梢员硎鰹椋?strong>光束發(fā)散角與波長成正相關(guān),與激光發(fā)射器直徑成負(fù)相關(guān)。

激光雷達(dá)的光束發(fā)散角的單位為mrad(毫弧度),1毫弧度也就是0.001弧度,約等于0.057°。1 mrad的意思就是,測距每增加100m,光斑直徑為100mm。光束發(fā)散角與光斑大小的關(guān)系如下圖所示。

由于一般的光束發(fā)散角比較小,弧長就約等于弦長,弦長就是光斑直徑,因此:

光斑直徑=光束發(fā)散角*R

我們這里以DJI-L1和RIEGL VUX-1UAV為例進(jìn)行計(jì)算。

1)DJI-L1的光斑大小及影響

DJI-L1的光束發(fā)散角為,0.03°(橫向)×0.28°(縱向),測距100m時(shí),光斑為52mm×491mm的橢圓形,即如下圖所示的形狀。

DJI-L1光斑形狀

這是一種長條形的光斑,一般這種形狀對于長條形的物體具有很好的識別能力,比如電力線,因此DJI-L1的主戰(zhàn)場個(gè)人覺得還是電力行業(yè)比較合適。

DJI-L1的光斑如此之大,當(dāng)測量范圍內(nèi)的地形很復(fù)雜時(shí),把光斑內(nèi)的信號轉(zhuǎn)換成一個(gè)信號返回接收器就會有信息損失。舉個(gè)例子,如果L1是單航帶,測量了一個(gè)房屋,由于光斑直徑在航線方向很大,測量的一個(gè)垂直于航線方向的物體(譬如圍墻,女兒墻等)可能就會有很大的形變。

DJI-L1用在林業(yè)上,我覺得可能并不適合。在樹木密集的地方,小光斑雷達(dá)很容易就從小縫隙穿下去,而L1不能,只能通過多回波,多次測量才可能達(dá)到地面(有一定概率測不到)。

2)RIEGL VUX-1UAV的光斑大小及影響

另外一款比較常見的機(jī)載雷達(dá):RIEGL VUX-1UAV,他的光束發(fā)散角為:0.5mrad,因此測距100m時(shí),光斑直徑為50mm×50mm的圓形。

RIEGL VUX-1UAV 光斑形狀

該激光雷達(dá)光斑小且橫向和縱向直徑一致,因此不會存在精度的差異。且光斑較小,更容易穿透林子直達(dá)地面,獲得地面點(diǎn),因此更適合林區(qū)地形測繪。

1.2 DJI-L1 與RIEGL VUX-1UAV點(diǎn)密度計(jì)算

我們激光它是以點(diǎn)陣的形式對目標(biāo)進(jìn)行掃描,因此點(diǎn)密度的大小決定他對目標(biāo)物體的描繪能力。點(diǎn)密度計(jì)算時(shí),兩種設(shè)備的航高均為為100米,重疊率50%,回波次數(shù)均為該儀器的最大值。

(1)DJI-L1點(diǎn)密度

我們以測繪精度最高的重復(fù)掃描儀模式來進(jìn)行計(jì)算。L1的掃描方式如下:

DJI-L1重復(fù)掃描方式

DJI-L1重復(fù)掃描方式

由三角形定理可以得到單掃描長度為140m,掃描寬度為8m。則在1s內(nèi),飛行的區(qū)域?yàn)?400㎡。

我們以L1的最高掃描頻率240KHZ,回波次數(shù)為3,則計(jì)算的點(diǎn)密度為,1028點(diǎn)/平方米,點(diǎn)間隔為3cm。

DJI-L1點(diǎn)密度理論最大值

DJI-L1點(diǎn)密度理論最大值

(2)RIEGL VUX-1UAV點(diǎn)密度

RIEGL VUX-1UAV的參數(shù)如下表所示,該雷達(dá)的FOV為75°。我們以550KHZ,full power進(jìn)行采集時(shí),最大回波數(shù)為4個(gè)。

RIEGL VUX-1UAV性能參數(shù)

RIEGL VUX-1UAV性能參數(shù)

計(jì)算公式跟L1的一樣,我這里直接給結(jié)果:2875點(diǎn)/平方米,點(diǎn)間隔2cm。

上述兩種的點(diǎn)密度已經(jīng)大大滿足于森林調(diào)查的需要。

1.3 光斑大小與點(diǎn)間隔的相互作用

如下圖所示:紅色的為光斑,從左到右依次是,光斑大小與點(diǎn)間隔一致,大于點(diǎn)間隔,小于點(diǎn)間隔。

光斑大小與點(diǎn)間隔

光斑大小與點(diǎn)間隔

當(dāng)點(diǎn)間隔小于光斑直徑時(shí)(中間),雷達(dá)系統(tǒng)不能很好的區(qū)分光斑返回信號,造成低的信噪比

當(dāng)點(diǎn)間隔大于光斑直徑的時(shí)候,雖然能夠很好的區(qū)分點(diǎn)信號,但是需要光斑直徑就必須很小,市面上光斑小的價(jià)格都不菲,比如Velodyne系列。

激光雷達(dá)光束發(fā)散角與價(jià)格

激光雷達(dá)光束發(fā)散角與價(jià)格

結(jié)論:小光斑,高點(diǎn)密度適合林區(qū)作業(yè)。

二、激光雷達(dá)發(fā)射與接收功率

我們似乎很少去討論激光雷達(dá)的功率,這是我們經(jīng)常忽略的一些項(xiàng)目。我們平時(shí)用手電筒的時(shí)候,希望照得更亮,因此只有買瓦數(shù)大一點(diǎn)的,這樣我們才能發(fā)現(xiàn)更多細(xì)節(jié)。激光雷達(dá)也同樣如此。不過儀器銷售商一般不會提供該參數(shù),但是我們可以憑借激光雷達(dá)的耗電功率去判斷我們雷達(dá)的發(fā)射功率(當(dāng)然廠家給的是整體功率,但是一般來說雷達(dá)是最耗電的)。比如下面兩款雷達(dá)系統(tǒng)的功率。

譬如L1:

RIEGL VUX-1UAV:

在《激光雷達(dá)生態(tài)應(yīng)用——理論、方法及實(shí)例》一書中,我們有以下公式。

其中:

可以發(fā)現(xiàn),要想得到很好的接收功率,我們可以減小光束發(fā)散角,提高接收器直徑,這也是昂貴的激光雷達(dá)所具備的。

結(jié)論:更大的發(fā)射功率,意味著我們可以有更大的接收功率,我們就更容易記錄目標(biāo)物體,得到更多的細(xì)節(jié),對森林的結(jié)構(gòu)反映就更加完整。

三、多回波

多回波的定義就是一束回波在傳播路徑上遇到阻礙會返回一部分,然后其余的部分再繼續(xù)傳播,直到雷達(dá)信息達(dá)到地面。

激光雷達(dá)多回波

激光雷達(dá)多回波

多回波對激光雷達(dá)在林業(yè)上的應(yīng)用是關(guān)鍵的,單回波碰到樹頂大部分基本就返回了,其余的通過空隙穿透至地面,缺少對森林結(jié)構(gòu)的精確反映。感謝L1有三次回波,我們可以記錄樹頂,樹干,地面等信息,對于森林結(jié)構(gòu)就描繪的更加精確。

是不是回波越多越好呢,當(dāng)然不是,回波太多的話需要你的接收器的性能和算法足夠好,能夠分析不同回波信號。

結(jié)論:多回波對激光雷達(dá)森林應(yīng)用起到了一個(gè)關(guān)鍵作用。

四、掃描頻率(脈沖重復(fù)頻率)

我們可以看一下RIEGL VUX-1UAV的一張表,我們可以發(fā)現(xiàn),隨著掃描頻率的增加,回波次數(shù)減小,相應(yīng)的測量距離也會減小。主要原因在于隨著測量距離的增加,光的傳播時(shí)間增加了,因此脈沖重復(fù)頻率必然需要降低才能正確的進(jìn)行記錄數(shù)據(jù)。測量頻率的增加導(dǎo)致記錄數(shù)據(jù)的間隔時(shí)間就減小,分析和記錄多回波的能力就下降。

掃描頻率

掃描頻率

結(jié)論:因此要達(dá)到一個(gè)好的測量效果,必須綜合考慮現(xiàn)場的情況,靈活應(yīng)用掃描頻率。


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