超廣角短距激光雷達(dá)是當(dāng)前最新、發(fā)展更快的激光雷達(dá)細(xì)分市場(chǎng)。在18個(gè)月前,Ouster便開始與一家汽車OEM合作,研發(fā)超廣角短距激光雷達(dá)OS0,用于滿足自動(dòng)駕駛汽車、機(jī)器人及地圖等市場(chǎng)的特定需求。
通過與合作伙伴的溝通及獲得的客戶反饋,我們確定了三個(gè)在實(shí)際應(yīng)用中最重要的性能(除了超廣視場(chǎng)角外):
(1)對(duì)于目標(biāo)物探測(cè):高分辨率;
(2)對(duì)于近距離探測(cè):0 cm最小探測(cè)距離;
(3)對(duì)于3D地圖構(gòu)建:高精度。
而對(duì)于任何應(yīng)用,OS0均可提供:90o垂直視場(chǎng)角 + 260萬點(diǎn)/秒(MPS)的高分辨率數(shù)據(jù)輸出 + 0 cm最小探測(cè)距離 + 高達(dá)毫米級(jí)的精度。
對(duì)于自動(dòng)駕駛、機(jī)器人、地圖等對(duì)激光雷達(dá)有較高性能要求的客戶,OS0更是首選的超廣角激光雷達(dá)。
由紅外相機(jī)拍攝的OS0,90o垂直視場(chǎng)角
除了超廣視場(chǎng)角之外,OS0能夠探測(cè)到55 m處反射率為 80% 的物體以及15 m處反射率為10%的物體。探測(cè)距離對(duì)于短距激光雷達(dá)來說并不是最重要的因素,但當(dāng)用作自動(dòng)駕駛汽車盲區(qū)探測(cè)或低速機(jī)器人的唯一傳感器時(shí),能夠探測(cè)到50 m又是非常有利的。
本文我們將深度分析OS0的關(guān)鍵性能,說明這些性能對(duì)于感知、定位、地圖等應(yīng)用的意義,并證明OS0在某些方面的表現(xiàn)是現(xiàn)有市場(chǎng)同類產(chǎn)品中最好的。
OS0特有的四大關(guān)鍵性能:
(1)90o 超廣垂直視場(chǎng)角;
(2)128線超高分辨率;
(3)0 cm最小探測(cè)距離;
(4)毫米級(jí)精度。
90o超廣垂直視場(chǎng)角
OS0為短距離物體探測(cè)提供了90o的超廣垂直視場(chǎng)角,寬廣的視場(chǎng)角有助于優(yōu)化定位算法、加速室內(nèi)3D地圖構(gòu)建。
OS0實(shí)測(cè),距離倉庫貨架2m
對(duì)于機(jī)器人應(yīng)用來說,90o的視場(chǎng)角可以完整捕捉整個(gè)貨架的情況,滿足在室內(nèi)運(yùn)貨的需求,同時(shí)還能為精準(zhǔn)定位提供額外的特征數(shù)據(jù)。
完整倉庫運(yùn)貨視頻:
對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車來說,OS0的大視角可以探測(cè)到距離車輛1米的、從頭到腳的、完整的行人。通過在車輛的四周安裝OS0,即可獲得車身360o 的完整數(shù)據(jù),確保汽車能夠“看見”周圍的孩童、寵物、路沿、路障等更小的物體。
尤其對(duì)于定位來說,OS0最大可覆蓋路旁3層高的建筑,如此大的覆蓋率可以為定位算法提供更多的特征數(shù)據(jù),有助于提高定位的效率和準(zhǔn)確率。
對(duì)于室內(nèi)地圖構(gòu)建來說,憑借OS0的超廣視場(chǎng)角,可以實(shí)現(xiàn)用更少的掃描次數(shù)覆蓋更廣的空間范圍,從而在減少地圖構(gòu)建所需時(shí)間的同時(shí),提供其所需的高精度數(shù)據(jù)。
128線超高分辨率
Ouster自主研發(fā)的數(shù)字激光雷達(dá)技術(shù)具有一大優(yōu)勢(shì),即在激光雷達(dá)分辨率不斷提升的同時(shí),產(chǎn)品的尺寸、重量和功耗都不會(huì)發(fā)生任何變化。今年二月,Ouster發(fā)布了全新第二代激光雷達(dá),其分辨率均提升至128線,但其外觀尺寸與第一代64線激光雷達(dá)完全一樣。
OS0-128實(shí)測(cè)點(diǎn)云1
高分辨率最大的意義在于,將激光雷達(dá)從簡(jiǎn)單的避障技術(shù)變成了目標(biāo)物體探測(cè)、分割和分類的主流傳感器。數(shù)字激光雷達(dá)具備的超高分辨率表現(xiàn)也是Apple選擇將其應(yīng)用于新版iPad Pro的原因之一。
“OS0每秒輸出點(diǎn)數(shù)為260萬個(gè),是現(xiàn)有市場(chǎng)上短距激光雷達(dá)的5倍?!?/p>
在超廣角短距激光雷達(dá)市場(chǎng),當(dāng)前最好的機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)最高僅可提供64線的垂直分辨率,而OS0最高可提供128線。高出兩倍的分辨率,一方面可以實(shí)現(xiàn)算法對(duì)更遠(yuǎn)處物體的識(shí)別分類,另一方面可以提高激光雷達(dá)在探測(cè)范圍內(nèi)所有距離處的置信度。OS0每秒輸出點(diǎn)數(shù)為260萬個(gè),是現(xiàn)有市場(chǎng)上短距激光雷達(dá)的5倍。
OS0-128實(shí)測(cè)點(diǎn)云2
為了更好的理解分辨率帶來的優(yōu)勢(shì),我們可以認(rèn)為標(biāo)準(zhǔn)算法對(duì)行人進(jìn)行識(shí)別分類時(shí),需要對(duì)象人物身上有大約4條水平數(shù)據(jù)線,此時(shí)對(duì)應(yīng)的最大距離稱為“有效距離”。一臺(tái)90°垂直視場(chǎng)角的64線激光雷達(dá),其有效距離為20 m;而一臺(tái)90°垂直視場(chǎng)角的128線激光雷達(dá),其有效距離可提升50%,即超過30 m。如下圖:
OS0系列分辨率對(duì)比,有效距離:OS0-32為10 m,OS0-64為20 m,OS0-128為30 m
另一個(gè)實(shí)例,假設(shè)有一輛以每小時(shí)40公里行駛的自動(dòng)駕駛汽車,即其每秒行駛約10米,在該速度下的制動(dòng)距離約為15米。這意味著,當(dāng)使用64線激光雷達(dá)時(shí),自動(dòng)駕駛汽車只有0.5秒的時(shí)間留給算法來識(shí)別行人并啟動(dòng)制動(dòng)(64線激光雷達(dá)的有效距離為20 m,當(dāng)汽車距離對(duì)象行人20 m處時(shí),算法可以得到足夠的數(shù)據(jù)來識(shí)別行人,當(dāng)汽車距離對(duì)象行人15 m時(shí),必須開始剎車,因此留給算法識(shí)別及啟動(dòng)制動(dòng)的時(shí)間只有5 m,即0.5 s);同樣的情況下,128線激光雷達(dá)可以為汽車提供3倍多的時(shí)間去反應(yīng),即1.5 s或15 m(30 m有效距離 – 15 m制動(dòng)距離)。
OS0-128的高分辨率可以使激光雷達(dá)探測(cè)到更小的物體,如下圖,從左到右分別是網(wǎng)球、小型路障、橄欖球、輪胎、大型路障、垃圾桶。OS0-128可以非常清楚的探測(cè)到距離2 m處的網(wǎng)球。
目標(biāo)物體與激光雷達(dá)之間的距離為2 m
0 cm最小探測(cè)距離
為了更好的實(shí)現(xiàn)近距離探測(cè),OS0做到了0 cm的最小探測(cè)距離。這是如何實(shí)現(xiàn)的呢?對(duì)于距離激光雷達(dá)25 cm處的物體,OS0將返回對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù);而對(duì)于距離激光雷達(dá)25 cm內(nèi)的物體,OS0將返回一個(gè)標(biāo)志,這個(gè)標(biāo)志就意味著25 cm內(nèi)有物體存在(該標(biāo)志在點(diǎn)云中不可見,直接在數(shù)據(jù)流中輸出)。
我們將OS0放在空曠的停車場(chǎng)進(jìn)行實(shí)測(cè)演示。在下面的視頻中,OS0獲得點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最小距離為25 cm,甚至在40 cm處,OS0也可以清楚地分辨出張開的手指之間的縫隙。憑借高分辨率,OS0可以準(zhǔn)確的識(shí)別倉庫里或道路上的小型物體。同樣,在激光雷達(dá)25 cm內(nèi)的物體所返回的標(biāo)志在以下點(diǎn)云中不可見,而是直接在激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)流中輸出。
毫米級(jí)精度
Ouster對(duì)所有的激光雷達(dá)都進(jìn)行了一系列的測(cè)試,其中就包括測(cè)距和精度測(cè)試,以確保每個(gè)激光雷達(dá)都符合既定的規(guī)格。
激光雷達(dá)的精度在不同的探測(cè)距離處是不同的。簡(jiǎn)而言之,激光雷達(dá)的精度會(huì)沿著像耐克商標(biāo)一樣的形狀變化。在激光雷達(dá)最小測(cè)距附近的精度會(huì)稍微差一點(diǎn),其原因類似于看鼻子上的物體比較模糊,只有將這一物體移到離臉遠(yuǎn)一點(diǎn)的地方才可以看清。當(dāng)目標(biāo)逐漸偏離最小測(cè)距時(shí),精度會(huì)提高到一個(gè)點(diǎn),然后再次穩(wěn)定地下降直到激光雷達(dá)達(dá)到最大測(cè)距。
OS0測(cè)距和精度測(cè)試
我們對(duì)OS0進(jìn)行了實(shí)測(cè)演示,測(cè)距范圍為25 m,目標(biāo)物體反射率為10%。如下表所示,在1 m以內(nèi),激光雷達(dá)的精度可達(dá)到±0.5 cm,而在1米處該精度降至±1 cm;當(dāng)目標(biāo)物移動(dòng)至距離激光雷達(dá)1-10 m之間時(shí),精度提高到±0.9 cm;超過10 m后,精度在25 m處幾何衰減至±5 cm。
OS0精度實(shí)測(cè) – 目標(biāo)物體反射率為10%:
OS0毫米級(jí)的精度是現(xiàn)有市場(chǎng)上最高的精度,這使得OS0成為室內(nèi)地圖構(gòu)建的理想解決方案。
另外,我們還對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行了“四壁測(cè)試”。在此測(cè)試中,我們將激光雷達(dá)放在房間的中央,然后定性比較OS0與其他激光雷達(dá)探測(cè)到的墻壁厚度。激光雷達(dá)的精度越高,探測(cè)到的墻壁越“薄”。
OS0探測(cè)到的墻壁點(diǎn)云數(shù)據(jù),房頂和地面的線已被隱藏
我們還測(cè)試了墻壁的線性度及任何變形或彎曲。在下面的圖像中,可以看到OS0探測(cè)到的墻壁比市場(chǎng)上領(lǐng)先的16線中距傳統(tǒng)模擬激光雷達(dá)更薄,即精度更高。
憑借其超廣視場(chǎng)角、128線分辨率、0 cm最小探測(cè)距離和毫米級(jí)精度, OS0成為現(xiàn)有同類產(chǎn)品中功能最強(qiáng)大的短距激光雷達(dá),不僅具有高性能,而且外形小巧、重量?jī)H為445 g,可無縫集成到自動(dòng)駕駛汽車、倉庫機(jī)器人和室內(nèi)測(cè)繪設(shè)備中。
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