圖3為主軸驅(qū)動系統(tǒng)的連接電路。MDS-A-SPJA系列主軸驅(qū)動器上共有9個強電接線端子和3個信號電纜插座CN1，CN2，CN3。9個強電接線端子分別為：AC 220V三相電源進線R，S，T，交-直-交變頻主回路的直流側(cè)能耗制動電阻接線端子C，P，向主軸電機供電的變頻輸出動力線端子U，V，W及屏蔽線接線端子PE。信號電纜CN3用于連接CNC系統(tǒng)及PC機，其中SE1，SE2用來接受數(shù)控系統(tǒng)的模擬電壓指令(±10V)，SYA，SYA，SYB，SYB3，SYC與SYC3是從主軸驅(qū)動單元送回CNC的當前速度反饋信號線(6根分為A，B兩相各2根，零脈沖Z相2根)，TX1，RX1，GND則分別為串行發(fā)送、接收信號線及地線，用于連接PC機的串行口，作主軸驅(qū)動單元的運行參數(shù)、準停參數(shù)預設(shè)定及主軸狀態(tài)監(jiān)控，正常運行時不必連接。CN2是三菱公司提供的標準電纜，用來傳遞主軸編碼器對主軸驅(qū)動單元的速度/位置反饋信號。CN1電纜有40線之多，主要作為主軸的軸控PLC信號，被連接于數(shù)控系統(tǒng)PMC的I/O點，以完成CNC對主軸的狀態(tài)監(jiān)控及動作控制。CN1中有代表性的信號為：FA，F(xiàn)C，OSSEND，INCW，INCCW，INALM由主軸驅(qū)動器發(fā)向數(shù)控系統(tǒng)的PMC，傳遞主軸驅(qū)動器的當前狀態(tài)，即FA與FC接通表示主軸報警，OSSEND指示主軸準停動作已經(jīng)到位，INCW，INCCW，INALM則指示主軸處于正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)還是報警中;REDAY，SRI，SRN，OSS，EMG則由數(shù)控系統(tǒng)的PMC發(fā)向主軸驅(qū)動器，傳遞CNC對主軸的控制命令，即REDAY為就緒信號，SRI為正轉(zhuǎn)命令，SRN為反轉(zhuǎn)命令，OSS為準停命令，EMG為緊急停止命令。CN1電纜上還有2根線SM0與LM0，可分別與地線G間接入主軸速度表和負載表，用于數(shù)控機床的面板顯示。

圖3　主軸驅(qū)動系統(tǒng)的連接電路

    四、主軸驅(qū)動系統(tǒng)的參數(shù)整定

    三菱MDS-A-SPJA系列主軸驅(qū)動單元從SP001-SP384共有384個內(nèi)部參數(shù)，這些參數(shù)需根據(jù)機械傳動情況、電路硬件連接及運行功能要求進行合理調(diào)整。實際調(diào)試時，有的參數(shù)使用初始默認值，有的參數(shù)要與主軸系統(tǒng)的外部信號接線相配合，還有的參數(shù)由主傳動結(jié)構(gòu)及性能要求確定。加工中心主軸調(diào)試中使用的典型參數(shù)示例如下。

    SP001：準停回路增益，使用默認值。
    SP004：準停在位寬度，設(shè)置為1/16。
    SP006：準停減速率，使用默認值。
    SP007：準停位置數(shù)值，如希望主軸定位停于x°位置，可對應(yīng)設(shè)置SP007=x°/360°×4096。
    SP017：主軸電機最高速度，設(shè)定為6000。
    SP019：速度設(shè)定值的加/減速時間常數(shù)，設(shè)定為30ms。
    SP025：主軸側(cè)齒輪齒數(shù)。
    SP029：電機側(cè)齒輪齒數(shù)，SP029與SP025的比例應(yīng)按照主傳動實際傳動比設(shè)為1∶2。
    SP039，SP040，S0041：分別指定驅(qū)動單元容量、電機型號及能耗制動電阻型號。
    SP098，SP099，SP100：分別為速度回路增益的P，I，D項。
    SP129～SP133：按要求范圍置數(shù)，指定驅(qū)動單元接受外部輸入信號所使用的輸入線，如通過設(shè)置SP129=1，可定義CN1的第19A引腳作為準停命令OSS輸入端。
    SP178，SP179：用于速度、負載表刻度調(diào)整。SP141～SP143：按要求范圍置數(shù)，指定驅(qū)動單元狀態(tài)輸出所使用的輸出線。如通過設(shè)置SP141=0，可定義CN1的第7A引腳作為準停完成信號輸出端：通過設(shè)置SO142=11，可定義CN1的第7B引腳作為驅(qū)動單元就緒的狀態(tài)監(jiān)控輸出端。

    還有些機器數(shù)需要按位設(shè)置，如SP097，該參數(shù)按2進制共有16位，從第0位到第F位，其中第1位與第0位的組合表示準停旋轉(zhuǎn)方向，置01選擇正方向準停;第3位置1表示準停伺服期間主軸鎖定;第5位選擇編碼器檢測極性，置0;如其余位暫置為0，則SP097=0009H。參數(shù)整定后的加工中心主軸速度實測曲線如圖4所示。圖4a為主軸加速-穩(wěn)速(至1000r/min)-減速過程的動態(tài)速度變化曲線，速度上升時間約為0.2s，超調(diào)量小于0.25%;圖4b為主軸從1000r/min的穩(wěn)定速度作定角度停止時的動態(tài)速度變化曲線，曲線中間的恒速段為位置回路控制速度，標志著主軸從速度控制模式變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ?，主軸在正常運行速度下從準停命令發(fā)出至準停定位完畢約需要0.5s，過渡過程平穩(wěn)。主軸靜態(tài)性能為調(diào)速范圍達到3000∶10，無靜差。

 
圖4 主軸速度實測曲線

    實踐證明，參數(shù)的合理設(shè)定可以發(fā)揮系統(tǒng)的智能化調(diào)諧能力，實現(xiàn)主軸驅(qū)動單元、CNC系統(tǒng)與主軸電動機協(xié)調(diào)運行，使主傳動具有穩(wěn)定的靜態(tài)、動態(tài)性能。

    五、結(jié)束語

    我們在理論計算的指導下，為立式、臥式2臺加工中心選擇了主軸系統(tǒng)容量，完成了CNC主軸驅(qū)動系統(tǒng)之間的信號連接，并根據(jù)系統(tǒng)要求分別調(diào)整了2臺主軸驅(qū)動器的內(nèi)部參數(shù)，加工中心運行情況證明：主軸系統(tǒng)容量設(shè)計合適、信號連接正確、參數(shù)配合適當，發(fā)揮出了三菱主軸驅(qū)動系統(tǒng)的智能化優(yōu)勢，整機達到了所預期的機械加工性能要求。