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工業(yè)機(jī)器人常用精密減速器技術(shù)分析
星之球科技 來源:機(jī)械工程師2016-07-19 我要評論(0 )
正文 工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機(jī)器。通常在生產(chǎn)中能代
正文
工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機(jī)器。通常在生產(chǎn)中能代替工人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè),或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。它能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質(zhì)量,是企業(yè)補充和替代勞動力的有效方案。
目前工業(yè)機(jī)器人發(fā)展特點是高速、精確、機(jī)身機(jī)構(gòu)緊湊、多自由度和提高剛性,重點領(lǐng)域還要求重載或響應(yīng)速度快。例如汽車整車生產(chǎn)的電焊機(jī)器人負(fù)載大部分在150-300Kg間,而電子領(lǐng)域的裝配機(jī)器人則需要快速的響應(yīng)流水線上的配件。
減速器在機(jī)械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置,通常它把電動機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的,并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有:圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來,在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下,需要結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器,其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。
RV(Rot-Vector)減速器
RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來,因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機(jī)器人的“御用”減速器。
諧波減速器
諧波減速器由三部分組成:諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪,其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形,靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力,并達(dá)到減速的目的;按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率高。單機(jī)傳動比可達(dá)到50-4000,而傳動效率高達(dá)92%-96%。
行星減速器
行星顧名思義行星減速器就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器體積小、重量輕,承載能力高,使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn),噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性;是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品,其性能可與其它軍品級行星減速器產(chǎn)品相媲美,卻有著工業(yè)級產(chǎn)品的價格,被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場合。
精密減速器在工業(yè)機(jī)器人上的作用
工業(yè)機(jī)器人的動力源一般為交流伺服電機(jī),因為由脈沖信號驅(qū)動,其伺服電機(jī)本身就可以實現(xiàn)調(diào)速,為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢?工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作,以完成相同的工序;為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù),并確保工藝質(zhì)量,對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此,提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時,一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外,伺服電機(jī)在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個合適的速度下運轉(zhuǎn),并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度,提高機(jī)械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。
相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中,一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。
減速機(jī)的市場現(xiàn)狀
目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種,一種是RV減速器,另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中,由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機(jī)器人減速器,日本具備絕對領(lǐng)先優(yōu)勢,目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷(業(yè)界俗稱RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)),包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域擁有15%的市場占有率。
據(jù)行業(yè)人士介紹,一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元,賣給國內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元,關(guān)系一般的普通客戶約12萬元,內(nèi)資企業(yè)采購精密減速機(jī)的成本比國際巨頭貴一倍還多,可見其間的利潤差別有多大。
2013年全球工業(yè)關(guān)節(jié)類機(jī)器人減速器的出貨量為73萬臺,同比增長6%。目前全球精密減速器市場基本上被日本的納博特斯克和德國的Harmonica Drive所壟斷。據(jù)上海機(jī)電的公告,日本的納博特斯克2012年銷售收入約30億、全球市場份額穩(wěn)居60%。
值得一提的是,日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設(shè)計到1986年RV減速器研究獲得實質(zhì)性突破,花了6-7年時間;而國內(nèi)率先出結(jié)果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年;可以看出,技術(shù)是沒有捷徑可走的。換句話說,國內(nèi)RV減速器現(xiàn)在的發(fā)展水平還停留在日本八十年代后期。
據(jù)行業(yè)內(nèi)不具名人士透露,ABB、發(fā)那科、安川、庫卡等國際主流機(jī)器人整機(jī)廠商均由以上兩家日本公司提供減速機(jī),并且與兩家公司有著非??量痰暮献鳁l件,即在使用這兩家公司產(chǎn)品時不能再使用別家的產(chǎn)品,否則將解除合作關(guān)系。
南通振康去年的年產(chǎn)量是200多臺,產(chǎn)品已被多家機(jī)器人廠商試用,包括國外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國內(nèi)的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。其中,埃夫特已經(jīng)通過試用后購買了幾百臺RV減速器產(chǎn)品。
核心零部件一直限制這中國機(jī)器人的快速發(fā)展,因此早日實現(xiàn)加速器的國產(chǎn)化至關(guān)重要。
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