一般在一臺(tái)具備自動(dòng)駕駛功能的車上會(huì)使用兩種或三種傳感器結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知。在應(yīng)用層面上，就目前而言，主要分為兩個(gè)派別，一個(gè)是以特斯拉為代表的攝像頭+毫米波雷達(dá)派，另一個(gè)則是以 Goolge，百度等為代表的激光雷達(dá)派。
隨著特斯拉汽車的事故發(fā)生，現(xiàn)在行業(yè)都在采用激光雷達(dá)作為核心傳感器，其中激光雷達(dá)+視覺(jué)傳感器越來(lái)越成為主流了，如今的趨勢(shì)已經(jīng)非常明顯：
1. 隨著時(shí)間的推進(jìn)，激光雷達(dá)的價(jià)格會(huì)逐漸走低，性能會(huì)逐漸增強(qiáng)。最終，高端版本幾百美元就能搞定，而低端版則更加便宜；
2. 計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)會(huì)不斷進(jìn)化，最終可靠性達(dá)到使用要求。同時(shí)，與其搭配使用的高性能處理器和電源需要都會(huì)不斷走低；
3. 雷達(dá)的價(jià)格會(huì)降至兩位數(shù)（美元），用于分析雷達(dá)數(shù)據(jù)的軟件也會(huì)越來(lái)越聰明。
激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)
1、解析度高，測(cè)距精度高，小于2公分、角度分辨率約0.09度，如此高的解析度可完整繪出物體輪廓，外加垂直偵測(cè)角度中，平均每0.4度即有一個(gè)掃描層、全周資料更新率15赫茲（Hz），車輛周圍環(huán)境將無(wú)所遁形。
2、抗有源干擾能力強(qiáng)，激光雷達(dá)的脈沖光束發(fā)射器之口徑非常小，即接收器可接收脈沖光束的區(qū)域亦非常狹窄，因此，受到其他紅外線雷達(dá)光束干擾的機(jī)會(huì)就非常小。此外，脈沖光束實(shí)質(zhì)上屬紅外線波，不會(huì)受電磁波影響，因此，在一般應(yīng)用環(huán)境中能干擾激光掃描儀的信號(hào)源不多，適用于高度自動(dòng)化的系統(tǒng)。
3、探測(cè)性能好，對(duì)于激光掃描儀，僅有被脈沖光束照射的目標(biāo)才會(huì)產(chǎn)生反射，且紅外線波并不像電磁波會(huì)受回波干擾等問(wèn)題，對(duì)于環(huán)境的幾何形狀、障礙物材質(zhì)等，均不影響激光掃描儀的偵測(cè)結(jié)果。以系統(tǒng)設(shè)計(jì)角度而言，因信號(hào)具高穩(wěn)定性激光掃描儀的信號(hào)可信度十分高。
4、不受光線影響，激光掃描儀可全天候進(jìn)行偵測(cè)任務(wù)，且其偵測(cè)效果不因白天或黑夜而有所影響，這也是目前無(wú)人駕駛車中許多采用的攝像頭感測(cè)器所達(dá)不到的功能。
5、測(cè)速范圍大，激光掃描儀可成功掃描出障礙物的相對(duì)速度高達(dá)每小時(shí)200公里之輪廓，也就是說(shuō)，對(duì)于車系統(tǒng)，激光掃描儀并不局限在市區(qū)或低速應(yīng)用情境，高速移動(dòng)下的情境亦可被應(yīng)用，此對(duì)車輛增加移動(dòng)速度后之安全系統(tǒng)設(shè)計(jì)有顯著的幫助，系統(tǒng)應(yīng)用上更具有彈性。
即使新技術(shù)能按照預(yù)測(cè)的趨勢(shì)發(fā)展，未來(lái)的贏家也一定是那些可以把多項(xiàng)技術(shù)相結(jié)合的公司，現(xiàn)在的問(wèn)題是這些技術(shù)到底怎樣結(jié)合才更有效。
現(xiàn)有的激光雷達(dá)有個(gè)問(wèn)題，那就是它分辨率有些低，探測(cè)距離不夠遠(yuǎn)且售價(jià)昂貴。當(dāng)然，計(jì)算機(jī)視覺(jué)問(wèn)題也不少，當(dāng)下它還不夠可靠，需要外部照明輔助，而且對(duì)計(jì)算機(jī)能力要求較高（意味著貴）。雷達(dá)的問(wèn)題也是分辨率較低，甚至還不如激光雷達(dá)。
高端激光雷達(dá)為主，計(jì)算機(jī)視覺(jué)為輔
受大多數(shù)團(tuán)隊(duì)青睞的32線或64線激光雷達(dá)在探測(cè)道路障礙的能力上非常可靠，只要在探測(cè)范圍內(nèi)，它們幾乎不可能出錯(cuò)。不過(guò)，一旦距離稍遠(yuǎn)，它們就很有可能分不清障礙物到底是什么。
如將皮卡錯(cuò)看成普通汽車，將3位行人看成2位，同時(shí)它也無(wú)法識(shí)別面部表情和肢體語(yǔ)言。最重要的是，這家伙是“色盲”，它看不出紅綠燈信號(hào)。
如果有了計(jì)算機(jī)視覺(jué)的輔助，情況就不一樣了。激光雷達(dá)可以將障礙物的圖片從背景中“摳”出來(lái)，隨后計(jì)算機(jī)視覺(jué)很容易就能分清它到底是什么，而且計(jì)算機(jī)視覺(jué)無(wú)需100% 可靠，它只負(fù)責(zé)提升最終效果就行。
如果自動(dòng)駕駛汽車只需遵從“不要撞到路上的東西”這樣簡(jiǎn)單的命令，激光雷達(dá)就完全夠用，但這樣的設(shè)定下自動(dòng)駕駛汽車會(huì)頻繁剎車，影響乘坐舒適度。
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