最能直觀體現(xiàn)國內(nèi)AGV產(chǎn)業(yè)蓬勃的，除了技術(shù)的進(jìn)步之外，還有價(jià)格的不斷下降。

　　在90年代末期，一臺整車進(jìn)口的激光叉車價(jià)格高達(dá)上百萬，國產(chǎn)品牌也需要七八十萬，而現(xiàn)在市場上激光叉車AGV的均價(jià)大概在40多萬左右，價(jià)格幾乎降了一半。類kiva式的倉儲機(jī)器人剛開始在國內(nèi)興起時(shí)，單臺價(jià)格也需要十幾萬，而現(xiàn)在市場上二維碼導(dǎo)航的倉儲機(jī)器人均價(jià)大概在5、6萬，有些企業(yè)甚至可以做到3萬多一臺。

　　AGV的價(jià)格變化史，事實(shí)上，也是國產(chǎn)AGV及產(chǎn)業(yè)鏈的崛起史。

　　本文旨在從產(chǎn)品價(jià)格變化趨勢這一角度梳理國產(chǎn)AGV發(fā)展軌跡，對其下降幅度的合理性并不作評價(jià)，低價(jià)實(shí)際上是一把雙刃劍，望企業(yè)把握好尺度！

　　國產(chǎn)AGV的緩慢發(fā)展

　　90年代以前，中國的AGV應(yīng)用全部依賴于進(jìn)口，雖然1976年，北京起重機(jī)械研究所研制出了第一臺AGV，并開發(fā)了幾套較簡單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。但這一時(shí)期國內(nèi)AGV技術(shù)的研究都還只停留在實(shí)驗(yàn)室階段，并沒有真正的落地應(yīng)用。

　　1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機(jī)器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研制生產(chǎn)了客車6臺AGV用于汽車裝配線中，完成了AGV從實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)到生產(chǎn)一線產(chǎn)品的跨越。金杯公司當(dāng)年給的205萬元研發(fā)經(jīng)費(fèi)，是當(dāng)時(shí)沈自所最大的橫向課題資金。

　　圖：最早應(yīng)用于金杯總裝車間的AGV系統(tǒng)

　　新松在汽車合裝領(lǐng)域邁出了第一步，但激光導(dǎo)引AGV領(lǐng)域國內(nèi)仍是空白。

　　1996年，昆船開始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點(diǎn)物流實(shí)驗(yàn)室，并利用NDC技術(shù)生產(chǎn)了第一套AGV驗(yàn)證系統(tǒng)（2臺），中國的第一臺激光導(dǎo)引AGV以及第一臺全方位運(yùn)動AGV。

　　國內(nèi)第一臺激光導(dǎo)引AGV：1997年昆船第一臺試驗(yàn)AGV（激光導(dǎo)引，單輪驅(qū)動）

　　盡管國內(nèi)企業(yè)先后在AGV相關(guān)領(lǐng)域相繼有所突破，但整個(gè)90年代，國產(chǎn)AGV整體的發(fā)展速度都十分緩慢，企業(yè)不多，核心的上層技術(shù)及零部件被國外壟斷，價(jià)格居高不下。整車進(jìn)口的激光叉車高達(dá)一百多萬，國產(chǎn)的也要賣到七八十萬，這其中，單臺AGV上用到的國外技術(shù)，一臺就需要數(shù)十萬，可以說，外資企業(yè)掙走了大部分的利潤。

　　2000年之后，國產(chǎn)AGV發(fā)展速度開始逐步加快，新松昆船等早入局的企業(yè)開始在核心技術(shù)研發(fā)上加大投入，北京機(jī)科也開始正式開發(fā)AGV產(chǎn)品。除國企之外，如CSG華曉等一批優(yōu)秀的民營企業(yè)也開始陸陸續(xù)續(xù)進(jìn)入這一行業(yè)。

　　2007年，新松合裝AGV出口墨西哥，這是中國的AGV技術(shù)首次走向海外，也標(biāo)志著國產(chǎn)技術(shù)的被認(rèn)可。

　　事實(shí)上，在技術(shù)成熟的前提下，新松AGV出口海外的重要因素還在于價(jià)格。

　　中國船舶集團(tuán)高級技術(shù)專家、聯(lián)盟首席專家楊文華表示：“從2000年到2006年，在國家的支持下，我們堅(jiān)持開發(fā)AGV的自主技術(shù)，也正是因?yàn)檫@樣的堅(jiān)持，國外技術(shù)的價(jià)格才不斷降低?！?/p>

　　由于技術(shù)的不斷進(jìn)步及入局者的不斷增多，國產(chǎn)AGV的價(jià)格一直在不斷下降，但幅度并不大，一方面，在AGV關(guān)鍵技術(shù)如導(dǎo)航控制系統(tǒng)上，仍舊存在瓶頸，絕大部分國內(nèi)廠商仍需要與外資品牌合作，而核心零部件也依舊依賴于進(jìn)口。另一方面，除了汽車行業(yè)應(yīng)用相對較多外，AGV在國內(nèi)市場還并未實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的應(yīng)用，無法起量成本自然也很難降下來。

　　技術(shù)、市場、供應(yīng)鏈的逐漸成熟

　　2012年，亞馬遜收購kiva，這種新式的倉儲分揀AGV開始進(jìn)入人們視線，而倉儲機(jī)器人的火爆也帶動了AGV行業(yè)的爆發(fā)。尤其是在國內(nèi)，2014年前后創(chuàng)業(yè)公司一波接著一波涌現(xiàn)，市場活力不斷增強(qiáng)。

　　據(jù)中國移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，2012年國內(nèi)做AGV本體的企業(yè)在20家之間，但到了2015年12月，這個(gè)數(shù)據(jù)基本上翻了三倍，其中大部分都是倉儲類AGV企業(yè)。

　　新鮮血液的注入也為行業(yè)帶了各方面的突破，技術(shù)、市場規(guī)模、供應(yīng)鏈開始不斷加速發(fā)展。

　　國家科技部重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃智能機(jī)器人專項(xiàng)總體專家組專家，機(jī)械科學(xué)研究總院機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司智能制造首席專家及聯(lián)盟特別專家金亞萍曾表示，新鮮血液的進(jìn)入為行業(yè)帶來了許多活力?！靶迈r的血液給這個(gè)行業(yè)帶來了新的思路和新的技術(shù)，而這些也會帶動行業(yè)的快速發(fā)展，像一些新興市場的開拓，例如電商這個(gè)行業(yè)，也是那些新企業(yè)做起來的。”

　　但倉儲機(jī)器人在國內(nèi)剛面世的時(shí)候，實(shí)際上也不便宜，單機(jī)十幾萬的價(jià)格令很多企業(yè)都望而卻步，應(yīng)用的也只有少部分頭部電商。伴隨著技術(shù)的不斷成熟，產(chǎn)品批量化復(fù)制能力的不斷提升以及行業(yè)競爭的不斷加劇導(dǎo)致的價(jià)格戰(zhàn)因素等，倉儲機(jī)器人的價(jià)格在不斷下降，短短四五年間，價(jià)格腰斬了一半還不止。

　　技術(shù)成熟和競爭加劇之外，AGV機(jī)器人價(jià)格的大幅下降還有賴于國產(chǎn)供應(yīng)鏈的成長。軟件技術(shù)和硬件設(shè)備，國產(chǎn)企業(yè)在摸索中一路發(fā)展，在讓AGV本體企業(yè)有了更低價(jià)的國產(chǎn)替代同時(shí)，也迫使外資零部件廠商不斷下調(diào)價(jià)格。

　　拿激光雷達(dá)來說，此前國內(nèi)市場基本被外資品牌壟斷，可替代的選擇少，國產(chǎn)AGV企業(yè)也沒有什么議價(jià)能力，但經(jīng)過近幾年的發(fā)展，國產(chǎn)激光雷達(dá)在技術(shù)上也有了一些突破，并出現(xiàn)了一批優(yōu)秀的國產(chǎn)雷達(dá)企業(yè)，當(dāng)前的AGV市場，雖然在導(dǎo)航等高端產(chǎn)品領(lǐng)域，外資依舊占據(jù)優(yōu)勢，但在避障領(lǐng)域，國產(chǎn)雷達(dá)已經(jīng)完全能夠滿足AGV應(yīng)用的需要。

　　除了激光雷達(dá)等硬件外，在導(dǎo)航控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)等軟件技術(shù)領(lǐng)域，國內(nèi)也都有了較大的突破，一些大型的AGV企業(yè)大部分都擁有自主研發(fā)的各類軟件系統(tǒng)，成本方面得到了有效降低，同時(shí)市場上也出現(xiàn)了一批專業(yè)的國產(chǎn)軟件系統(tǒng)廠商。